中国、後漢の時代に、王伯、王母という夫婦がいた。あるとき王母は、天から鼓が降って来て胎内に宿るという夢を見て懐妊したので、生まれた子を『天鼓』と名付けたところ、その後本当に鼓が降って来た。その鼓の音は大変素晴らしい音を鳴らした。明るく素直な天鼓はその鼓を大切にし、楽しそうに囃していたが、帝がその鼓のことを聞き、鼓を差し出せと命じた。天鼓は嫌がって鼓を持って山中に隠れたがついに見つけられ、呂水（りょすい）に沈めて殺された。ところが、取り上げて宮中に据えたその鼓はいくら打っても音がしない。そこで、父親の王伯を呼び出すために勅使が差し向けられる。（能はここから始まる） 勅使を聞いた王伯は、愛児を失って悲嘆に暮れていたが我が子の命を奪った帝の顔を一目見ようと決意し、宮中に赴く。父王伯は鳴らさなければ命がないのを覚悟し鼓を打つと、もとどおりの心耳に澄みわたるような音を発した。それには帝も心を打たれ王伯に褒美を与え帰し、呂水のほとりに鼓を据えて天鼓を弔うことになる（中入）。そして、呂水の堤に行幸し霊を弔うための管絃講を行っていた。夜半になると天鼓の霊が水上に現れ、愛器に再びめぐりあった嬉しさに、鼓を打ち鳴らして喜び舞い遊び、夜明けとともに幻のように消えていく。 前場では子を失った老父の哀愁と恩愛の情がよく描かれている。後場では、天鼓の霊が大好きだった楽器に久々にめぐりあえた喜びを純粋に表現するのが中心。親と子が、鼓を通して心が通じたという接点を感じることができるのではないだろうか。